Qiitaでこんな記事（VSCode+PlatformIOを使ったESP32のデバッグ開発環境）を見つけて、M5Stackでもできるはず、と思いました。
秋月電子で購入した、AE-FT2232が手元にあります。これとM5Stackで使われているESP32を繋げばいいんだろう、と。
参照記事によると、JTAGの接続は下表のとおり。
| FT2232 | JTAG | ESP32 |
| AC2 | RST | EN |
| AD3 | TMS | GPIO14 |
| AD2 | TDO | GPIO15 |
| AD1 | TDI | GPIO12 |
| AD0 | TCK | GPIO13 |
| GND | GND | GND |
ところが、MBUSコネクタのピン番表を見ると、GPIO14が出ていないことがわかります。M5Stackの回路図を見ると、GPIO14はLCDのCS信号として使われていました。
JTAGのTMS信号に相当するようですが、他のピン（GPIO14以外）に割り当てたりできないのかな…